D. de Faria, M. Máximo, and L. Góes. " Requirement derivation method for a legged robot with series-elastic actuators", in Anais Estendidos do XII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVII Simpósio Latino Americano de Robótica, Natal, 2020, pp. 61-72, doi: https://doi.org/10.5753/wtdr_ctdr.2020.14955.