V. Medeiros and M. Meggiolaro. " Trajectory Optimization for Hybrid Wheeled-Legged Robots in Challenging Terrain", in Anais Estendidos do XII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVII Simpósio Latino Americano de Robótica, Natal, 2020, pp. 121-132, doi: https://doi.org/10.5753/wtdr_ctdr.2020.14960.