Nascimento, Luís, and Pablo J. Alsina.
" Planejamento de Caminhos Seguros e Suaves Baseados em Espuma Probabilística para Sistemas Robóticos Autônomos ." <em>Anais Estendidos do XIII Simpósio Brasileiro de Robótica e XVIII Simpósio Latino Americano de Robótica,
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