Probabilistic Foam based safe and smooth path planning for autonomous robots - Nascimento, Luís B. P.; Alsina, Pablo J. (Companion Proceedings of the Brazilian Symposium of Robotics & Latin American Robotics Symposium (SBR/LARS); 2021: Companion Proceedings of the 13th Brazilian Symposium of Robotics & 18th Latin American Robotics SymposiumDO - 10.5753/wtdr_ctdr.2021.18688, 2021)
O Método da Espuma Probabilística (PFM) é um planejador capaz de gerar caminhos que garantem uma região segura para manobra. Essa característica é ideal para aplicações em robótica assistiva que requerem caminhos com um maior grau de segurança. Entretanto, o PFM necessita da representação explícita dos obstáculos no espaço de configurações, o que inviabiliza, na prática, sua aplicação para a maioria dos problemas robóticos. Dessa forma, este trabalho apresenta uma nova abordagem para que o PFM não compute a região de obstáculos. Além disso, são apresentadas estratégias diminuir o comprimento e aumentar a suavidade do caminho planejado, mantendo a principal característica da abordagem que é a segurança. Experimentos simulados utilizando as técnicas propostas foram realizados para um exoesqueleto para membros inferiores e para um andador inteligente, ambos robôs assistivos.