H. Azpúrua, M. Campos, and D. Macharet.
" Terrain-Aware Autonomous Exploration of Unstructured Confined Spaces", in <em>Anais Estendidos do XIV Simpósio Brasileiro de Robótica e XIX Simpósio Latino-Americano de Robótica</em>, São Bernardo do Campo/SP, 2022, pp. 97-108, doi: <a href="https://doi.org/10.5753/wtdr_ctdr.2022.226846">https://doi.org/10.5753/wtdr_ctdr.2022.226846</a>.