Azpúrua, Héctor, Mario F. M. Campos, and Douglas G. Macharet.
" Terrain-Aware Autonomous Exploration of Unstructured Confined Spaces." <em>Anais Estendidos do XIV Simpósio Brasileiro de Robótica e XIX Simpósio Latino-Americano de Robótica,
São Bernardo do Campo/SP, 2022</em>. SBC, 2022,  
pp.97-108.