Controle de Cruzeiro para Veículo Autônomo de Escala Reduzida - Almeida Junior, Acarcio Gomes de; Silva Filho, Abel Guilhermino da (Anais do Workshop Latinoamericano de Dependabilidade e Segurança em Sistemas Veiculares (SSV); 2024: Anais do I Workshop Latinoamericano de Dependabilidade e Segurança em Sistemas VeicularesDO - 10.5753/ssv.2024.32623, 2024)
A indústria do transporte tem enfrentado desafios significativos nos últimos anos, como o grande número de acidentes de trânsito. De acordo com a Organização Mundial da Saúde (OMS), os acidentes rodoviários são uma das principais causas de morte de pessoas. É importante ressaltar que a maioria dos acidentes de trânsito é causada por erros humanos, como imprudência, uso de álcool ou tempo de reação do condutor. Dessa forma, surge a necessidade de automatizar a condução para torná-la mais eficaz e segura. Este estudo concentra-se na automatização da condução longitudinal, visando controlar a aceleração de um veículo de escala reduzida. Para alcançar o objetivo, é realizado a identificação do modelo longitudinal do veículo por meio de técnicas de identificação de sistemas em caixa preta, e realizado o projeto de um controlador PID baseado na metodologia de Ziegler-Nichols. O controlador apresentou um bom desempenho temporal, com tempo de acomodação inferior a 1s e com tempo de pico de 0.3s, apesar de apresentar um sobresinal de 17.85%. Os resultados demonstraram que o controlador foi capaz de controlar o veículo, eliminando o erro de regime permanente e apresentando ótimos tempos de resposta para a aplicação.