Integrating Tabu-Based Memory and Field Superposition in Swarm Robotics for Indoor Waste Collection - Ferreira, Maria Eugênia A.; Barbosa, Kayque R.; Lima, Danielli A. (Anais do Workshop de Computação Aplicada à Gestão do Meio Ambiente e Recursos Naturais (WCAMA); 2026: Anais do XVII Workshop de Computação Aplicada à Gestão do Meio Ambiente e Recursos Naturais, 2026)
A coleta de resíduos em ambientes internos é desafiada por restrições espaciais e condições dinâmicas, exigindo soluções adaptativas e eficientes. Nesse contexto, a robótica de enxame, combinada com autômatos celulares, tem emergido como uma abordagem descentralizada promissora. Este trabalho aplica o modelo Cellular Automata Ant Memory (CAAM) sob a perspectiva de superposição de estados, integrando campos estáticos e dinâmicos com memória baseada em lista tabu no nível das células. Essa representação unificada permite que os agentes equilibrem a exploração e a navegação orientada a objetivos. Os resultados experimentais demonstram que a integração proposta melhora a eficiência e a estabilidade do sistema, reduzindo revisitações e ampliando a cobertura do ambiente. Os achados destacam o potencial do modelo como uma solução escalável para a coleta descentralizada de resíduos.