Coordenação de robôs ROS com Agentes BDI e MOISE - Dias, Pedro Henrique; Brito, Maiquel de (Anais do Workshop-Escola de Sistemas de Agentes, seus Ambientes e Aplicações (WESAAC), 2023)
O ROS (Robotic Operating System) é um conjunto de bibliotecas, ferramentas e padrões que tem por objetivo simplificar o desenvolvimento de robôs. No entanto, o ROS não contém recursos para tratar da coordenação de múltiplos robôs autônomos. Por outro lado, coordenação de entidades autônomas é objeto de pesquisas e desenvolvimento na área de Sistemas Multiagente. Neste contexto, este artigo propõe integração entre conceitos e ferramentas de programação multiagente e da plataforma ROS para viabilizar a coordenação de robôs. Para isso, apresenta-se um caso de controle de robôs simulados que precisam atuar de forma coordenada para a solução de diferentes problemas. A solução é avaliada de forma experimental, verificando-se em que medida ela permite tanto a especificação da coordenação entre robôs ROS quanto a efetiva atuação coordenada destes robôs de acordo com tal especificação.