Uma Arquitetura Altamente Disponível Aplicada a Sistemas de Controle Embutidos de Tempo Real - Ida, Cesar Ossamu; Weber, Taisy Silva (Anais do Workshop de Testes e Tolerância a Falhas (WTF), 2003)
Uma arquitetura baseada em redundância de controladores para aumentar a segurança (safety) e disponibilidade de sistemas embutidos de tempo real é apresentada. Dois controladores (de prateleira) processam os mesmos dados de entrada e os dados computados são comparados, como forma de detecção de erros. Quando um erro é detectado, uma rotina de diagnóstico tenta identificar sua localidade. Isto pode demorar alguns ciclos de controle, o que viola a propriedade de tempo real da aplicação controlada; entretanto, a violação pode ocorrer na classe de aplicações embutidas sendo considerada, desde que não cause o colapso do processo controlado.