Arquitetura de Navegação Baseada em Fusão Sensorial e Controle Fuzzy Adaptativo para o Cão-guia Robô Lysa - Sellin, Nedinalva; Schulz, All Jordan; Viana, Pablo; Almeida, Gustavo (Anais do Workshop de Testes e Tolerância a Falhas (WTF); 2026: Anais do XXVII Workshop de Testes e Tolerância a Falhas, 2026)
A navegação autônoma de robôs assistivos apresenta desafios críticos de segurança e confiabilidade, especialmente quando o utilizador é uma pessoa com deficiência visual. Este trabalho apresenta a arquitetura de navegação do robô-guia Lysa, focada na resiliência e na mitigação de falhas de localização. A solução proposta integra o ROS e implementa um sistema de fusão sensorial baseado no EKF, integrando dados de odometria visual-inercial e orientação absoluta. Os resultados experimentais, obtidos através de uma metodologia de validação em três níveis (simulação, bancada e campo), demonstram uma redução no erro acumulado de odometria e uma maior robustez e segurança operacional do sistema.