Planejamento Hierárquico Para Enxames Robóticos Baseado na Exploração do Espaço de Configurações

Autores

  • Vinicius Graciano Santos Universidade Federal de Minas Gerais
  • Luiz Chaimowicz Universidade Federal de Minas Gerais

Resumo

Este trabalho propõe modelar um enxame robótico através de uma abstração hierárquica que reduza a dimensionalidade do problema de planejamento e controle. Dessa maneira, é possível utilizá-la para resolver o problema do planejamento de caminhos a partir da exploração do seu espaço de configurações, que é independente do número de robôs. Experimentos foram realizados em simulação e ambientes reais e os resultados mostram que a abordagem permite a navegação sem congestionamentos para um enxame robótico de forma suave e coerente, sendo adequada para grandes grupos de robôs.

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Publicado

2013-04-02

Como Citar

Santos, V. G., & Chaimowicz, L. (2013). Planejamento Hierárquico Para Enxames Robóticos Baseado na Exploração do Espaço de Configurações. Revista Eletrônica De Iniciação Científica Em Computação, 12(3). Recuperado de https://sol.sbc.org.br/journals/index.php/reic/article/view/1015

Edição

Seção

Edição Especial: CTIC/CSBC