Santos, V. G., e L. Chaimowicz. “Planejamento Hierárquico Para Enxames Robóticos Baseado Na Exploração Do Espaço De Configurações”. Revista Eletrônica De Iniciação Científica Em Computação, vol. 12, nº 3, abril de 2013, https://sol.sbc.org.br/journals/index.php/reic/article/view/1015.