Planejamento e Simulação de Controle de Trajetória de Manipuladores para Sistemas de Desvio de Rotas por Sensoriamento
Resumo
Esta pesquisa é fruto de uma iniciação cientifica que visa evitar colisões de robôs manipuladores em ambientes industriais. Os manipuladores são essenciais para tarefas industriais, manipulando peças e equipamentos na produção. Um sistema de sensoriamento permite o desvio de rotas, evitando obstáculos e acidentes, garantindo segurança na indústria. O objetivo do projeto é pesquisar problemas de colisões em robôs manipuladores e oferecer uma solução por meio de sensores. Para alcançar a solução, foram necessárias etapas como revisão da literatura, definição de parâmetros de trajetória e codificação. As etapas detalhadas do projeto são divididas em levantamento bibliográfico, proposta inicial (onde definimos a estrutura e a lógica do projeto), modelagem (que é feita a partir da proposta inicial), a construção onde foram integrados os sensores utilizados, depois foi feito testes para validação do projeto e verificação se está de acordo com a proposta, os ajustes finais, que é a etapa para encontrar bugs e resolve-los, e a implementação, onde foi feito um ambiente com um cenário para o manipulador fazer seu trabalho de desvio de obstáculos. Observou-se que os resultados obtidos nos trabalhos similares são bem satisfatórios, o que aumentou a possibilidade de sucesso do projeto.
Referências
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