Reconhecimento de cordões de solda para a inspeção automatizada de cordões de solda

• Vinicius de Vargas Terres UTFPR
• André Schneider de Oliveira UTFPR

DOI: https://doi.org/10.5753/sbrlars_estendido.2023.233272

Resumo

A automatização da inspeção de cordões de solda é uma opção para a melhoria da manutenção dos vasos separadores. O posicionamento durante a inspeção é um desafio para os robôs de inspeção. Esse trabalho apresenta uma solução para o reconhecimento de cordões de solda visando o seu seguimento. Um algoritmo é proposto para fornecer uma detecção confiável do cordão a partir da posição do centro. Uma técnica para o seguimento de cordão de solda foi desenvolvida, atenuando o impacto da gravidade sobre o sistema. Ao final do trecho navegado, um algoritmo reconduz o robô para um novo trecho do cordão. As propostas foram implementadas no robô CRAS. Os testes mostram que o robô identificou e seguiu o cordão com um erro máximo de 2,86 mm.

Palavras-chave: Reconhecimento de cordões de solda, Robô autônomo de inspeção, Seguimento de cordão de solda, Sensor de perfil

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