Controle de Cruzeiro para Veículo Autônomo de Escala Reduzida
Resumo
A indústria do transporte tem enfrentado desafios significativos nos últimos anos, como o grande número de acidentes de trânsito. De acordo com a Organização Mundial da Saúde (OMS), os acidentes rodoviários são uma das principais causas de morte de pessoas. É importante ressaltar que a maioria dos acidentes de trânsito é causada por erros humanos, como imprudência, uso de álcool ou tempo de reação do condutor. Dessa forma, surge a necessidade de automatizar a condução para torná-la mais eficaz e segura. Este estudo concentra-se na automatização da condução longitudinal, visando controlar a aceleração de um veículo de escala reduzida. Para alcançar o objetivo, é realizado a identificação do modelo longitudinal do veículo por meio de técnicas de identificação de sistemas em caixa preta, e realizado o projeto de um controlador PID baseado na metodologia de Ziegler-Nichols. O controlador apresentou um bom desempenho temporal, com tempo de acomodação inferior a 1s e com tempo de pico de 0.3s, apesar de apresentar um sobresinal de 17.85%. Os resultados demonstraram que o controlador foi capaz de controlar o veículo, eliminando o erro de regime permanente e apresentando ótimos tempos de resposta para a aplicação.
Palavras-chave:
Controle de Cruzeiro, PID, Veículo Autonômo
Referências
W. OMS, “Oms.(2023) global status report on road safety 2023,” 2023.
C. N. d. T. CNT, “Painel cnt de consultas dinâmicas de acidentes rodoviários 2023,” 2023.
G. A. Ulsoy, H. Peng, and M. Çakmakci, Automotive Control Systems. New York, NY-USA: Cambridge University Press, 1 ed., 2012.
J. V. C. Duarte and P. H. L. Figueiredo, “Desenvolvimento de arquitetura eletroeletrônica para veículos de pequena escala,” 2022.
F. A. C. Restivo, “Controlador difuso para veículos em platooning,” mestrado em engenharia eletrotécnica e de computadores, Universidade do Porto, Porto, Portugal, 2022.
A. F. Coelho, “Savips - uma infraestrutura veicular autônoma em pequena escala para platoon,” mestrado em ciência da computação, Universidade Federal de Pernambuco, Recife-PE, Brasil, 2023.
K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 5 ed., 2011.
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A. F. Coelho, “Savips - uma infraestrutura veicular autônoma em pequena escala para platoon,” mestrado em ciência da computação, Universidade Federal de Pernambuco, Recife-PE, Brasil, 2023.
K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 5 ed., 2011.
Publicado
28/11/2024
Como Citar
ALMEIDA JUNIOR, Acarcio Gomes de; SILVA FILHO, Abel Guilhermino da.
Controle de Cruzeiro para Veículo Autônomo de Escala Reduzida. In: WORKSHOP LATINOAMERICANO DE DEPENDABILIDADE E SEGURANÇA EM SISTEMAS VEICULARES, 1. , 2024, Recife/PE.
Anais [...].
Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computação,
2024
.
p. 17-20.
DOI: https://doi.org/10.5753/ssv.2024.32623.