Controle de Cruzeiro para Veículo Autônomo de Escala Reduzida

• Acarcio Gomes de Almeida Junior UFPE http://orcid.org/0000-0001-5135-5352
• Abel Guilhermino da Silva Filho UFPE https://orcid.org/0000-0002-7876-2756

DOI: https://doi.org/10.5753/ssv.2024.32623

Resumo

A indústria do transporte tem enfrentado desafios significativos nos últimos anos, como o grande número de acidentes de trânsito. De acordo com a Organização Mundial da Saúde (OMS), os acidentes rodoviários são uma das principais causas de morte de pessoas. É importante ressaltar que a maioria dos acidentes de trânsito é causada por erros humanos, como imprudência, uso de álcool ou tempo de reação do condutor. Dessa forma, surge a necessidade de automatizar a condução para torná-la mais eficaz e segura. Este estudo concentra-se na automatização da condução longitudinal, visando controlar a aceleração de um veículo de escala reduzida. Para alcançar o objetivo, é realizado a identificação do modelo longitudinal do veículo por meio de técnicas de identificação de sistemas em caixa preta, e realizado o projeto de um controlador PID baseado na metodologia de Ziegler-Nichols. O controlador apresentou um bom desempenho temporal, com tempo de acomodação inferior a 1s e com tempo de pico de 0.3s, apesar de apresentar um sobresinal de 17.85%. Os resultados demonstraram que o controlador foi capaz de controlar o veículo, eliminando o erro de regime permanente e apresentando ótimos tempos de resposta para a aplicação.

Palavras-chave: Controle de Cruzeiro, PID, Veículo Autonômo

Referências

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