Development of a Line-Following Robot Using Arduino
Abstract
Line-following robots are widely used in education, robotics competitions, and industrial applications as the basis for autonomous navigation systems. This paper presents the development of a line-following robot using the Arduino Uno platform, TCRT5000 sensors, and an L298N Mini H-bridge. The project aimed to create a robot capable of identifying and following predetermined trajectories, using a control algorithm based on discrete conditional logic. The implementation considers aspects such as sensor selection, motor control, and algorithm adjustments to improve navigation accuracy.
References
Arduino (2025). “Uno R3”. Disponível em: [link] Acesso em: 21 mar. 2025.
Boylestad, R. “Introdução à Análise de Circuitos”. 12ª ed. LTC, 2013.
Brigido, W. J. H.; Oliveira, J. M. P. (2025). “The line follower robot: a meta-analytic approach”. PeerJ Computer Science, v. 11, p. e2744, 19 mar. 2025.
Condori, K.; Pozo, S. (2023). “Educational Robotics in Action: Development of a Line Following Robot through STEAM Methodology to Address Traffic Issues ”. CITIE 2023. Disponível em: [link]. Acesso em: 17 jul. 2025.
Santos, L. C. et. al (2024). “Lógica de programação através da robótica: uso do Scratch e Arduino para criação de robôs e projetos interativos”. Lumen et Virtus , Vol. 15 Nº 39, Vol. XV Núm. XXXIX p. 2408–2422, 2024. Disponível em: [link]. Acesso em: 16 jul. 2025.
Fresnillo, P. et al. (2023). “A method for understanding and digitizing manipulation activities using programming by demonstration in robotic applications.” Robotics and Autonomous Systems, Volume 170.
Oguten, S.; Kabas, B. (2021). “PID Controller Optimization for Low‐cost Line Follower Robots”. Disponível em: [link]. Acesso em: 17 jul. 2025.
Oliveira, H. R. (2025) Line-Follower-Cart. GitHub. Disponível em: [link]. Acesso em: 19 jun. 2025.
Reda, M. et. al (2024). “Path planning algorithms in the autonomous driving system: A comprehensive review”. Robotics and Autonomous Systems, Volume 174.
Scherer, D. et. at (2020). “Robótica educacional de baixo custo: Arduino como ferramenta pedagógica”. Congresso sobre Tecnologias na Educação (Ctrl+E), 2020. SBC. Disponível em: [link]. Acesso em: 16 jul. 2025.
Sgai, L. M. et al. (2013). “Uso da plataforma Arduino para o ensino e o aprendizado de robótica”. Universidade Federal de Santa Catarina, 2013. Disponível em: [link]. Acesso em: 16 jul. 2025.
Silva, M. R. et al. (2025). “Arduino e Internet das Coisas aplicados na educação e inclusão social”. Revista Aracê , São José dos Pinhais, v. 7, n. 7, p. 37579–37596, 2025. Disponível em: [link]. Acesso em: 16 jul. 2025.
Straub, M. (2019). “Motor Shield L293D – Driver Ponte H no Controle de Motores” Disponível em: [link]. Acesso em: 22 mar. 2025.
Vidal, V. (2017). “Sensor Óptico TCRT5000 com Arduino”. Disponível em: [link]. Acesso em: 17 mar. 2025.
Boylestad, R. “Introdução à Análise de Circuitos”. 12ª ed. LTC, 2013.
Brigido, W. J. H.; Oliveira, J. M. P. (2025). “The line follower robot: a meta-analytic approach”. PeerJ Computer Science, v. 11, p. e2744, 19 mar. 2025.
Condori, K.; Pozo, S. (2023). “Educational Robotics in Action: Development of a Line Following Robot through STEAM Methodology to Address Traffic Issues ”. CITIE 2023. Disponível em: [link]. Acesso em: 17 jul. 2025.
Santos, L. C. et. al (2024). “Lógica de programação através da robótica: uso do Scratch e Arduino para criação de robôs e projetos interativos”. Lumen et Virtus , Vol. 15 Nº 39, Vol. XV Núm. XXXIX p. 2408–2422, 2024. Disponível em: [link]. Acesso em: 16 jul. 2025.
Fresnillo, P. et al. (2023). “A method for understanding and digitizing manipulation activities using programming by demonstration in robotic applications.” Robotics and Autonomous Systems, Volume 170.
Oguten, S.; Kabas, B. (2021). “PID Controller Optimization for Low‐cost Line Follower Robots”. Disponível em: [link]. Acesso em: 17 jul. 2025.
Oliveira, H. R. (2025) Line-Follower-Cart. GitHub. Disponível em: [link]. Acesso em: 19 jun. 2025.
Reda, M. et. al (2024). “Path planning algorithms in the autonomous driving system: A comprehensive review”. Robotics and Autonomous Systems, Volume 174.
Scherer, D. et. at (2020). “Robótica educacional de baixo custo: Arduino como ferramenta pedagógica”. Congresso sobre Tecnologias na Educação (Ctrl+E), 2020. SBC. Disponível em: [link]. Acesso em: 16 jul. 2025.
Sgai, L. M. et al. (2013). “Uso da plataforma Arduino para o ensino e o aprendizado de robótica”. Universidade Federal de Santa Catarina, 2013. Disponível em: [link]. Acesso em: 16 jul. 2025.
Silva, M. R. et al. (2025). “Arduino e Internet das Coisas aplicados na educação e inclusão social”. Revista Aracê , São José dos Pinhais, v. 7, n. 7, p. 37579–37596, 2025. Disponível em: [link]. Acesso em: 16 jul. 2025.
Straub, M. (2019). “Motor Shield L293D – Driver Ponte H no Controle de Motores” Disponível em: [link]. Acesso em: 22 mar. 2025.
Vidal, V. (2017). “Sensor Óptico TCRT5000 com Arduino”. Disponível em: [link]. Acesso em: 17 mar. 2025.
Published
2025-08-12
How to Cite
OLIVEIRA, Hilquias R.; VAZ, Evellyn Letícia Sales Telles; SILVA, Flávio Pereira da; COSTA, Daniel dos Anjos.
Development of a Line-Following Robot Using Arduino. In: REGIONAL SCHOOL ON COMPUTING OF BAHIA, ALAGOAS, AND SERGIPE (ERBASE), 25. , 2025, Lagarto/SE.
Anais [...].
Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computação,
2025
.
p. 142-151.
DOI: https://doi.org/10.5753/erbase.2025.13654.
