Navegação Autônoma de Drone (VANT) com Base no Rastreamento de Pisos Táteis em Ambiente Interno

• Carlos Alberto Santana dos Santos IFS
• Cristiano da Silva Andrade IFS
• Stephanie Kamarry Alves de Sousa IFS
• Fábio Luiz Sá Prudente IFS

DOI: https://doi.org/10.5753/erbase.2026.32256

Resumo

Este trabalho apresenta uma Prova de Conceito (PoC) de um sistema de navegação autónoma para drones voltado ao guiamento assistivo de pessoas com deficiência visual. A proposta utiliza um VANT para rastrear pisos táteis. A arquitetura integra reconhecimento de voz offline, mapeamento por grafos ponderados e controlo proporcional via visão HSV. Ensaios demonstraram a viabilidade técnica da solução, com 100% de acerto na interface vocal para o dicionário proposto, erro lateral médio de 3,6% e processamento estável a 36,91 FPS. Contudo, a solução evidenciou limitações quanto à sensibilidade do processamento visual perante variações de luminosidade e dependência de um dispositivo externo.

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