Visão Computacional e Controle de Força em Garras Robóticas: Uma Abordagem Integrada

• Amanda F. N. Martins IFES
• Bruna H. Xavier IFES
• Thiago B. Pereira IFES
• Debora G. Moura IFES
• Elisa de P. P. Marinho IFES
• Thiago M. Paixão IFES
• Richard J. M. G. Tello IFES

DOI: https://doi.org/10.5753/eries.2024.244700

Resumo

No presente trabalho foi desenvolvido um sistema hardware/software que utiliza visão computacional para reconhecer objetos e ajustar a força de preensão de uma garra robótica. A integração entre o sensor de força e a visão computacional permitiu criar um sistema adaptativo de preensão. Num estudo prévio, foram registrados os limites de preensão de objetos como limão, caneta e copo, usando um sensor FSR402 e a plataforma Arduino UNO R3. Usando uma rede neural ResNet-18, o sistema foi treinado com imagens dos objetos e obteve 100% de precisão no reconhecimento. Comandos específicos foram enviados ao Arduino, controlando a preensão da garra. Este projeto contribui para os avanços na robótica industrial, reabilitação e tecnologias assistivas.

Referências

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