Coordenação de robôs ROS com Agentes BDI e MOISE

• Pedro Henrique Dias UFSC
• Maiquel de Brito UFSC

Resumo

O ROS (Robotic Operating System) é um conjunto de bibliotecas, ferramentas e padrões que tem por objetivo simplificar o desenvolvimento de robôs. No entanto, o ROS não contém recursos para tratar da coordenação de múltiplos robôs autônomos. Por outro lado, coordenação de entidades autônomas é objeto de pesquisas e desenvolvimento na área de Sistemas Multiagente. Neste contexto, este artigo propõe integração entre conceitos e ferramentas de programação multiagente e da plataforma ROS para viabilizar a coordenação de robôs. Para isso, apresenta-se um caso de controle de robôs simulados que precisam atuar de forma coordenada para a solução de diferentes problemas. A solução é avaliada de forma experimental, verificando-se em que medida ela permite tanto a especificação da coordenação entre robôs ROS quanto a efetiva atuação coordenada destes robôs de acordo com tal especificação.

Referências

Boissier, O., Bordini, R. H., Hübner, J. F., and Ricci, A. (2020). Multi-Agent Oriented Programming – Programming Multi-Agent Systems Using JaCaMo. The MIT Press.

Bordini, R. H., Hübner, J. F., and Wooldridge, M. J. (2007). Programming Multi-Agent Systems in AgentSpeak Using Jason. J. Wiley.

Cardoso, R. C., Ferrando, A., Dennis, L. A., and Fisher, M. (2020). An interface for programming verifiable autonomous agents in ros. In Bassiliades, N., Chalkiadakis, G., and de Jonge, D., editors, Multi-Agent Systems and Agreement Technologies, pages 191–205, Cham. Springer International Publishing.

Hübner, J. F., Sichman, J. S., and Boissier, O. (2007). Developing organised multiagent systems using the MOISE+ model: Programming issues at the system and agent levels. IJAOSE, 1(3/4):370–395.

Koubaa, A. (2017). Robot Operating System (ROS): The Complete Reference (Volume 2). Springer, 1st edition.

Onyedinma, C., Gavigan, P., and Esfandiari, B. (2020). Toward campus mail delivery using bdi. Journal of Sensor and Actuator Networks, 9(4).

Rao, A. S. (1996). Agentspeak(l): Bdi agents speak out in a logical computable language. In Van de Velde, W. and Perram, J. W., editors, Agents Breaking Away, pages 42–55, Berlin, Heidelberg. Springer Berlin Heidelberg.

Rao, A. S. and Georgeff, M. P. (1995). BDI agents: From theory to practice. In Proceedings of the First International Conference on Multiagent Systems, June 12-14, 1995, San Francisco, California, USA, pages 312–319.

Silva, G. R., Becker, L. B., and Hübner, J. F. (2020). Embedded architecture composed of cognitive agents and ros for programming intelligent robots. IFAC-PapersOnLine, 53(2):10000–10005. 21st IFAC World Congress.

Telang, T. (2020). Introduction to YAML: Demystifying YAML Data Serialization Format. Amazon Digital Services LLC - Kdp.