Modelagem e Controle PID de Robos Móveis Aplicados a Categoria Very Small Size de Futebol de Robôs
Resumo
A robótica é uma área cada vez mais presente no cotidiano da sociedade, tanto nas residências quanto nos setores de serviços e industriais. Para impulsionar o desenvolvimento desta área e criar novas soluções, algumas competições foram criadas ao longo dos anos, como o futebol de robôs da RoboCup, criado no ano de 1997, que engloba categorias de robôs simulados e robôs móveis. Uma das categorias de robôs móveis é a Very Small Size, em que cada equipe deve desenvolver três robôs móveis do tipo diferencial. Um dos principais problemas relacionados ao desenvolvimento destes robôs é o controle dos mesmos. Neste sentido, o presente trabalho tem como objetivo a modelagem e aplicação da técnica de controle PID para robôs móveis da categoria Very Small Size em ambiente simulado. Foram propostas duas estratégias diferentes, uma priorizando o menor caminho percorrido a um ponto objetivo e outra priorizando o posicionamento do robô ao chegar neste ponto. Ambas abordagens são promissoras para aplicação em ambiente competitivo.
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