Multiprocessamento Aplicado ao Controle em Tempo Real de Manipuladores com Realimentação de Visão

  • Max B. David ITA
  • Elder M. Hemerly ITA

Resumo


Neste artigo apresenta-se uma arquitetura multiprocessadora baseada em dois DSP’s para processamento de algoritmos utilizados no controle de manipuladores com realimentação visual, empregando o método da realimentação de posição do objeto e o algoritmo de determinação de posição baseado na fotogrametria. Realiza-se simulações para verificar o desempenho da arquitetura com dois DSP's, no que se refere ao tempo de processamento. Avalia-se os tempos de processamento das implementações serial e paralela de algoritmos utilizados neste problema de controle e compara-se estes tempos com aqueles obtidos empregando-se microcomputadores IBM-AT.

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Publicado
26/10/1992
DAVID, Max B.; HEMERLY, Elder M.. Multiprocessamento Aplicado ao Controle em Tempo Real de Manipuladores com Realimentação de Visão. In: INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON COMPUTER ARCHITECTURE AND HIGH PERFORMANCE COMPUTING (SBAC-PAD), 4. , 1992, São Paulo/SP. Anais [...]. Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computação, 1992 . p. 3-12. DOI: https://doi.org/10.5753/sbac-pad.1992.22698.