Multiprocessamento Aplicado ao Controle em Tempo Real de Manipuladores com Realimentação de Visão

• Max B. David ITA
• Elder M. Hemerly ITA

DOI: https://doi.org/10.5753/sbac-pad.1992.22698

Resumo

Neste artigo apresenta-se uma arquitetura multiprocessadora baseada em dois DSP’s para processamento de algoritmos utilizados no controle de manipuladores com realimentação visual, empregando o método da realimentação de posição do objeto e o algoritmo de determinação de posição baseado na fotogrametria. Realiza-se simulações para verificar o desempenho da arquitetura com dois DSP's, no que se refere ao tempo de processamento. Avalia-se os tempos de processamento das implementações serial e paralela de algoritmos utilizados neste problema de controle e compara-se estes tempos com aqueles obtidos empregando-se microcomputadores IBM-AT.

Referências

David, M. B. e Hemerly, E. M.- "Controle de Manipuladores Incorporando Realimentação de Visão", 9º Congresso Brasileiro de Automática, Vitória, ES, 1992.

Weis, L. E.; Sanderson, A. and Neuman, C. P.- "Dynamic Sensor-Based Control of Robots with Visual Feedback", IEEE J. Rob. Automat., vol. RA-3, No. 5, october 1987.

Koivo, A. J. and Houshangi, N.- "Real-Time Vision Feedback for servoing Robotic Manipulator with Self-Tuning Controller", IEEE Trans. on systems Han. and Cybernetics, vo1. 21, No. 1, january/february 1991.

Chau, J. L. and Wei, S. L. - "A Hybrid Method of Visual Guiding for Eye-in-hand Robot", ECC 91, july 1991.

David, H. B. e Hemerly, E. H.- "Ambiente para Controle em Tempo Real de Manipuladores com Realimentação de Visão", XV CNMAC, São Carlos, SP, 1992.

David, H. B.- "Controle Dinâmico de Manipuladores com Realimentação Visual", Tese de Mestrado, Instituto Tecnológico de Aeronáutica, São José dos Campos, SP, 1992.

Santos, W. A. e Hemerly, E. M.- "Implementation and Performance Evaluation of DSP-Based Architetures for Filtering and Control Applications", system Science XI, Poland, 1992.

Santos, W. A. e Hemerly, E. M.- "Arquitetura Multiprocessadora Heterogênea Aplicada ao Controle Adaptativo de Manipuladores Robóticos", Jornada EPUSP/IEEE em Sistemas de Computação de Alto Desempenho, São Paulo, março 1991.

Sony HVM-302, Manual de instruções, São Paulo, 1992.

DT 2851-60, User Manual, Data Translaction Inc., U.S.A., 1990.

Supercard-1/AT i860, User Manual, C.S. P. Inc., U.S.A., 1990.

Witkoski, N. A. - "Instrumentação de um Manipulador com Três Graus de Liberdade", Trabalho de Graduação, Instituto Tecnológico de Aeronáutica, São José dos Campos, SP, 1988.