Cinemática Inversa Aplicada a Manipulador Robótico a Partir de Coordenadas Capturadas pelo Microsoft Kinect

  • Flavio Zacca Pontifícia Universidade Católica de Goiás
  • Luma Oliveira Universidade Federal de Goiás
  • Gabriel Carvalho Pontifícia Universidade Católica de Goiás
  • Rogério Pereira Universidade Federal de Goiás
  • Wanderson Araújo Pontifícia Universidade Católica de Goiás

Resumo


Em muitos processos produtivos industriais, os operadores das plantas industriais normalmente são expostos a riscos que podem comprometer a saúde e a segurança no trabalho. Este artigo apresenta uma proposta de sistema para mitigação desses riscos, utilizando manipulador robótico associado ao Microsoft Kinect, que é empregado de forma a obter as coordenadas cartesianas das articulações do braço do operador e, remotamente, aplicando cinemática inversa, atuar em um manipulador robótico que realiza o trabalho do operador e, minimizar potenciais riscos. Observou-se que o braço robótico apresentou resultado satisfatório nos quesitos de tempo de resposta e posicionamento, entretanto melhorias são necessárias na estabilidade.

Palavras-chave: Manipulador robótico, cinemática inversa, servomotores, Microsoft Kinect

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Publicado
11/11/2020
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ZACCA, Flavio; OLIVEIRA, Luma; CARVALHO, Gabriel; PEREIRA, Rogério; ARAÚJO, Wanderson. Cinemática Inversa Aplicada a Manipulador Robótico a Partir de Coordenadas Capturadas pelo Microsoft Kinect. In: ESCOLA REGIONAL DE INFORMÁTICA DE GOIÁS (ERI-GO), 8. , 2020, Evento Online. Anais [...]. Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computação, 2020 . p. 15-30. DOI: https://doi.org/10.5753/erigo.2020.13859.