Workflow para Desenvolvimento de Aplicações Robóticas com Requisitos de Tempo Real

• Matheus Leitzke Pinto UTFPR http://orcid.org/0000-0003-3571-222X
• André Schneider de Oliveira UTFPR http://orcid.org/0000-0002-8295-366X

DOI: https://doi.org/10.5753/wtdr_ctdr.2020.14953

Resumo

O uso de sistemas de tempo real (STR) na robótica se torna necessário, à medida que robôs possuem mais restriçõeses de tempo impostas pela necessidade de aplicações que forneçam segurança. Devido à carência de materiais e métodos que auxiliem no desenvolvimento de aplicações robóticas com restrições temporais, no presente trabalho é desenvolvido e apresentado um workflow completo desde a determinação da plataforma computacional utilizada como STR, até a implementação da aplicação em um robô peracional. Na avaliação de sistemas computacionais, foi desenvolvido um benchmark denominado Hart-ROS, como a ferramenta de an ́alise do desempenho de tempo real. Após validação do STR, uma aplicação de robô móvel com restrições de tempo foi desenvolvida, cujos materiais utilizados são de fácil disponibilidade no mercado brasileiro e internacional. Além do exposto, as metodologias empregadas são baseadas na literatura de tempo real e apresentadas de forma aprofundada. Até onde foi conduzido esse estudo, nenhum trabalho apresentou de forma sistemática por meio de etapas, o desenvolvimento de um robô que atenda aos requisitos temporais de uma aplicação, de forma que possa ser replicável por grande parte da comunidade. Pode-se verificar que o workflow proposto é uma solução aberta e abrangente no desenvolvimento de aplicações robóticas, pois foi possível criar um sistema que atende aos requisitos temporais de projeto, com base científica como aporte.

Palavras-chave: Workflow, Robótica, Sistemas de Tempo Real, Desempenho de Tempo Real, Hart-ROS

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