Robôs bípedes - Design e controle utilizando trajetórias paramétricas e arquitetura amórfica
Resumo
Este trabalho apresenta uma abordagem integrada para o projeto de robôs bípedes, cuja solução envolve a simplificação do processo de controle e redução de custos para produção em larga escala. É proposta uma nova organização estrutural para a implantação de um sistema controlador híbrido, denominada Arquitetura Amórfica, que possibilita a geração de trajetórias utilizando uma parametrização para o movimento das partes. A solução criada também incorpora todo o pipeline para geração das trajetórias, contendo adaptações de algoritmos para a solução da cinemática. São criados dois sub-sistemas paralelos para a visualização dos dados de forma gráfica tridimensional e através de texto. Um pequeno sistema de otimização por enxame de partículas é adaptado para funcionamento em tempo real, utilizando-se uma técnica aqui denominada Arquitetura O(1), como complemento ao pipeline para geração das trajetórias. A execução dos testes e validação das hipóteses é feita através da construção um robô humanoide compacto e de uma plataforma de pesquisa auxiliar de baixo custo.
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