Implementação Paralela do Filtro de Kalman para Aplicações em Tempo Real
Resumo
Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento e implementação paralela do filtro Kalman. O processamento numérico é efetuado em uma arquitetura MIMO baseada em processadores digitais de sinal de terceira geração com ponto flutuante, pipelining e arquitetura Harvard. Aspectos de partição do algoritmo, scheduling de processadores e deadlock são abordados. Um método heurístico para paralelização de algoritmos seriais é proposto. O speedup é obtido implementando-se, em tempo real, o filtro de Kalman nas versões serial e paralela, e aplicando-o para estimar os estados de um sistema dinâmico com ruído de medidas.
Referências
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Publicado
26/10/1992
Como Citar
SANTOS, Walter Abrahão dos; HEMERLY, Elder Moreira.
Implementação Paralela do Filtro de Kalman para Aplicações em Tempo Real. In: INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON COMPUTER ARCHITECTURE AND HIGH PERFORMANCE COMPUTING (SBAC-PAD), 4. , 1992, São Paulo/SP.
Anais [...].
Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computação,
1992
.
p. 215-227.
DOI: https://doi.org/10.5753/sbac-pad.1992.22712.
