Explorando Ambientes com Precisão: Navegação e Mapeamento Autônomo de Robôs Móveis de Pequeno Porte com LiDAR
Resumo
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de mapeamento e navegação autônoma para robôs móveis de pequeno porte utilizando sensor LiDAR. A arquitetura proposta adota uma abordagem cliente-servidor, onde a coleta de dados ocorre no robô e o processamento é realizado externamente. Técnicas de fusão de nuvens de pontos e identificação de landmarks foram aplicadas para construir mapas bidimensionais consistentes. Para permitir a navegação em forma de varredura de todo o ambiente, foi utilizado o padrão de movimentação em zigue-zague. Os resultados mostram a viabilidade da solução, com bom desempenho computacional e precisão na representação do ambiente.
Palavras-chave:
Robótica móvel, SLAM, Navegação baseada em grade
Referências
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Publicado
22/10/2025
Como Citar
PEREIRA, Thalita Wiederkehr; CARLOS, Maria Eduarda Eduarda Crema; POSTAL, Adriana; CASTRO, Josué Pereira de.
Explorando Ambientes com Precisão: Navegação e Mapeamento Autônomo de Robôs Móveis de Pequeno Porte com LiDAR. In: CONGRESSO LATINO-AMERICANO DE SOFTWARE LIVRE E TECNOLOGIAS ABERTAS (LATINOWARE), 22. , 2025, Foz do Iguaçu/PR.
Anais [...].
Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computação,
2025
.
p. 517-526.
DOI: https://doi.org/10.5753/latinoware.2025.16500.
