Campos Potenciais Artificiais e Consenso Aplicados ao Problema de Navegação de Sistemas Multiagente Heterogêneo
Resumo
Este artigo avalia a eficácia da aplicação combinada da técnica conhecida por Campos Potenciais Artificiais (CPA) com a técnica de Consenso para sistemas multiagente heterogêneos compostos por Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT) e Veículos Terrestres Não Tripulados (VTNT). O Consenso é uma técnica muito utilizada para movimentações coordenadas em formação de múltiplos agentes, enquanto que a técnica de CPA é tipicamente usada para a navegação com desvio de obstáculos em sistemas multiagente devido à sua simplicidade e eficiência. Apesar da existência de pesquisas envolvendo o uso de CPA e Consenso em conjunto, nenhuma explora a cooperação de veículos com diferentes capacidades de movimentação. Neste artigo, é apresentada uma arquitetura para sistemas multiagente compostos por VANTs e VTNTs para a execução de tarefas em ambientes de operação de exterior usando a técnica de Consenso para a manutenção da formação, e a técnica de CPA para o desvio de obstáculos. São realizados experimentos em simulações com o objetivo de demonstrar que a utilização de CPA e Consenso em conjunto é uma estratégia efetiva para a navegação em formação de um sistema multiagente composto por VANTs e VTNTs, em ambientes onde há a presença de obstáculos.
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