Planejamento de Caminhos Seguros e Suaves Baseados em Espuma Probabilística para Sistemas Robóticos Autônomos

  • Luís B. P. Nascimento UFRN
  • Pablo J. Alsina UFRN

Resumo


O Método da Espuma Probabilística (PFM) é um planejador capaz de gerar caminhos que garantem uma região segura para manobra. Essa característica é ideal para aplicações em robótica assistiva que requerem caminhos com um maior grau de segurança. Entretanto, o PFM necessita da representação explícita dos obstáculos no espaço de configurações, o que inviabiliza, na prática, sua aplicação para a maioria dos problemas robóticos. Dessa forma, este trabalho apresenta uma nova abordagem para que o PFM não compute a região de obstáculos. Além disso, são apresentadas estratégias diminuir o comprimento e aumentar a suavidade do caminho planejado, mantendo a principal característica da abordagem que é a segurança. Experimentos simulados utilizando as técnicas propostas foram realizados para um exoesqueleto para membros inferiores e para um andador inteligente, ambos robôs assistivos.
Palavras-chave: Planejamento, comunicação, adaptação e aprendizado de Robôs, Plataformas robóticas móveis

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Publicado
14/10/2021
NASCIMENTO, Luís B. P.; ALSINA, Pablo J.. Planejamento de Caminhos Seguros e Suaves Baseados em Espuma Probabilística para Sistemas Robóticos Autônomos . In: CONCURSO DE TESES E DISSERTAÇÕES EM ROBÓTICA - CTDR (DOUTORADO) - SIMPÓSIO BRASILEIRO DE ROBÓTICA E SIMPÓSIO LATINO-AMERICANO DE ROBÓTICA (SBR/LARS), 9. , 2021, Online. Anais [...]. Porto Alegre: Sociedade Brasileira de Computação, 2021 . p. 94-105. DOI: https://doi.org/10.5753/wtdr_ctdr.2021.18688.