Aplicacão do Algoritmo Rapidly-exploring Random Trees star ao planejamento automático de trajetórias para um robô Não-Holonômico

• Taylane Santos – Universidade Federal do Recôncavo da Bahia (UFRB)
• Luã Souza – Universidade do Estado da Bahia (UNEB)
• Luiz Júnior – Universidade do Estado da Bahia (UNEB)
• Gildeberto Cardoso – Universidade do Estado da Bahia (UNEB)
• José Filho – Universidade do Estado da Bahia (UNEB)

Resumo

A busca incessante por dispositivos tecnológicos tornou-se fator bastante crescente no cenárioatual. O uso das aplicações da tecnologia e matividades cotidianas podem comprovare justificar facilmente que esse avanço baseia se nasm necessidades humanas,que por sua vezes tão cada vez mais ligadas a facilidade e precisão na execução de tarefas antes feitas de forma pouco eficazes. Visando isto, o presente trabalho busca desenvolver um sistema automático de geração de trajetórias baseado na técnica de planejamento Rapidly-exploring Random Tree Star (RRT∗), a ser aplicado a um robô móvel não-holonômico, a fim de obter resultados que possam contribuir para essa evolução. Para isso foi utilizada a câmera RGB do Kinect,bem como seu sensor de profundidade, para extração de características do ambiente e possibilitar a criação do mapa a ser utilizado posteriormente no algoritmo da RRT∗.

Referências

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