Arquitetura de Navegação Baseada em Fusão Sensorial e Controle Fuzzy Adaptativo para o Cão-guia Robô Lysa

• Nedinalva Sellin IFES / Vixsystem http://orcid.org/0000-0003-2126-2934
• All Jordan Schulz Vixsystem http://orcid.org/0009-0004-0544-6922
• Pablo Viana UFAL http://orcid.org/0009-0003-0678-319X
• Gustavo Almeida IFES http://orcid.org/0000-0001-6283-739X

DOI: https://doi.org/10.5753/wtf.2026.23231

Resumo

A navegação autônoma de robôs assistivos apresenta desafios críticos de segurança e confiabilidade, especialmente quando o utilizador é uma pessoa com deficiência visual. Este trabalho apresenta a arquitetura de navegação do robô-guia Lysa, focada na resiliência e na mitigação de falhas de localização. A solução proposta integra o ROS e implementa um sistema de fusão sensorial baseado no EKF, integrando dados de odometria visual-inercial e orientação absoluta. Os resultados experimentais, obtidos através de uma metodologia de validação em três níveis (simulação, bancada e campo), demonstram uma redução no erro acumulado de odometria e uma maior robustez e segurança operacional do sistema.

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